Introduction to Optimised Geometric Hashing
BAI Object Recognition Illustration
BAI independently derived the geometric hashing algorithm (for both the 2DOD and 3DOD cases). For an introduction to this approach, see "Geometric Hashing: An Overview", Wolfson et al, Computing in Science and Engineering, Vol. 4, 1997, pp 10-21.
Relevant Object Recognition Method AU publications include BAI OR provisional [v1] - 28 Nov 2008 (App No. 2008906177), BAI OR provisional [v2] - 4 Jan 2009 (App No. 2009900010), BAI OR provisional [v3] - 17 Jan 2010 (App No. 2010900180), BAI OR provisional [v4(b)] - 14 Sept 2010 (App No. 2010904118), and BAI OR provisional [v5(b)] - 23 Sept 2010 (App No. 2010904309), along with BAI WIPO PCT 2011/088497.
These examples are designed primarily to illustrate the orientation invariance of the Baxter AI 2DOD/3DOD object recognition algorithm, however some information regarding the level of lighting and translation invariance can also be derived from these examples. The 3DOD object has been generated artifically using BAI RT (RayTracer), and the 2DOD object under test and its corresponding images (views) has been taken from the publicly available Amsterdam Library of Object Images (ALOI). Both "test" images (/object data) have been rotated by approximately 45% with respect to their original "trained" view in memory. Feature detection code has been provided by Heitger et al. and was developed at the Institute of Communications Technology, Image Vision Group (Swiss Federal Institute of Technology at Zurich, Switzerland).
2DOD Object Recognition Illustration
| Test | Train | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Object | View | Zoom | Polygon | Side | Image | Object | View | Zoom | Polygon | Side | Image | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
 |  | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
 |  | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 17 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly17side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616141616161616241726 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 85 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly85side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616141616161616241726 | 0.090 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 23 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly23side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1415141515141513142825 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 60 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly60side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1415141515141513142825 | 0.086 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 24 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly24side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1414161716161623181912 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 73 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly73side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1414161716161623181912 | 0.079 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 35 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly35side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1417151615161616192420 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 98 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly98side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1417151615161616192420 | 0.100 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 37 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly37side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1516151816161617171517 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 77 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly77side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1516151816161617171517 | 0.115 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 39 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly39side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1215161615161723192118 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 67 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly67side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1215161615161723192118 | 0.115 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 41 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly41side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1816161316171521192319 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 68 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly68side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1816161316171521192319 | 0.117 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 41 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly41side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1416141516151618191718 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 68 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly68side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1416141516151618191718 | 0.104 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 52 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly52side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1215161616161623192621 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 51 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly51side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1215161616161623192621 | 0.138 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 53 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly53side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1817171515151719211525 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 61 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly61side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1817171515151719211525 | 0.107 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 56 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly56side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1315191716161724211519 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 63 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly63side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1315191716161724211519 | 0.122 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 58 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly58side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1717131816161718191520 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 80 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly80side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1717131816161718191520 | 0.124 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 61 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly61side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 18172015151715 818 218 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 92 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly92side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 18172015151715 818 218 | 0.092 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 65 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly65side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1717171614171421221722 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 94 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly94side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1717171614171421221722 | 0.080 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 83 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly83side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1418161516161521262323 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 218 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly218side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1418161516161521262323 | 0.169 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 85 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly85side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 2017161515161522231721 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 151 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly151side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 2017161515161522231721 | 0.141 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 102 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly102side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1717161616161716192318 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 116 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly116side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1717161616161716192318 | 0.126 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 120 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly120side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1715171516161525222119 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 155 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly155side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1715171516161525222119 | 0.071 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 122 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly122side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1816171516161518141819 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 155 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly155side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1816171516161518141819 | 0.156 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 127 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly127side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1214171615161622202023 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 165 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly165side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1214171615161622202023 | 0.094 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 127 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly127side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1918171616161618221719 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 165 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly165side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1918171616161618221719 | 0.084 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 134 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly134side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716151515161620192522 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 206 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly206side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716151515161620192522 | 0.099 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 143 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly143side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1516151916161619192318 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 209 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly209side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1516151916161619192318 | 0.108 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 144 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly144side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616151515171424211519 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 223 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly223side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616151515171424211519 | 0.122 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 145 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly145side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616201515171522241815 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 202 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly202side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616201515171522241815 | 0.136 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 177 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly177side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616201716181517142324 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 219 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly219side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616201716181517142324 | 0.118 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 181 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly181side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616141616171621222220 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 240 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly240side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1616141616171621222220 | 0.130 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 189 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly189side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1415151817171625202318 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 243 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly243side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1415151817171625202318 | 0.117 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 0 | 194 | ViewIndex1ZoomIndex0FacingPoly194side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1214151616161620212122 | 315ALOI-2DOD | 0 | 0 | 137 | ViewIndex0ZoomIndex0FacingPoly137side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1214151616161620212122 | 0.129 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 |  | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 |  | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 3 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly3side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161614232521 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 7 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly7side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161614232521 | 0.067 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 3 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly3side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161521221625 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 7 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly7side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161521221625 | 0.075 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 6 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly6side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161625211915 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 9 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly9side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161625211915 | 0.067 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 6 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly6side2.rgb.test.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161516252122 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 7 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly7side1.rgb.train.ppm | DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1716171515161516252122 | 0.075 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 25 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly25side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1817171515151617242318 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 14 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly14side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1817171515151617242318 | 0.108 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 29 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly29side1.rgb.test.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1817171515151623181724 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 14 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly14side1.rgb.train.ppm | DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1817171515151623181724 | 0.108 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 35 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly35side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1315141716151720242226 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 33 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly33side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 1315141716151720242226 | 0.108 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 37 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly37side0.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 161614151614162521 621 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 46 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly46side0.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 161614151614162521 621 | 0.066 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 37 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly37side1.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 12131717161616162426 8 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 46 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly46side1.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 12131717161616162426 8 | 0.056 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| 315ALOI-2DOD | 1 | 1 | 37 | ViewIndex1ZoomIndex1FacingPoly37side2.rgb.test.ppm |     DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
DTBin = 2018181615171518152731 | 315ALOI-2DOD | 0 | 1 | 46 | ViewIndex0ZoomIndex1FacingPoly46side2.rgb.train.ppm |    DCT coefficients:
Nearest Features (transformed):
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3DOD Object Recognition Illustration
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DTBin = 1615151616151517172217 | 0.000 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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